Será preciso acessar o menu Logística\MDF-e\Gerenciar, encontre o MDF-e que precisa ser impresso, selecione o mesmo e clique no botão Imprimir DAMDFE.
Utilize os filtros que a tela disponibiliza para encontrar o documento.

Se o documento esta sendo impresso pela primeira vez, ao clicar no botão acima mencionado automaticamente já vai abrir a tela de impressão do MDF-e, basta clicar no ícone da impressora, que irá aparecer na tela.
Se o documento foi impresso mais de uma vez, o sistema vai indagar se deseja imprimir novamente o MDF-e, desta forma basta então clicar no botão Sim.

Depois clique no ícone da impressora, como mostra a imagem abaixo:

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